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기호
EA 운동에너지 (Nm)   ST Stall Generally 2.5
EB 일에너지 (Nm)   M 추진토오크 (Nm)
EC 총에너지 (Nm)   g 중력가속도 (m/s2)
ED 시간당총에너지 (Nm/hr)   h
L/R/r
낙하높이
반경
(m)
(m)
WE 중량효과치 (kg)   Q 반발력 (N)
m 중량 (kg)   ц 마찰계수  
V 속도 (m/s)   t 감속시간 (sec)
VD 충돌속도 (N)   g"s 감속도 (g"s)
F 추진력 (N)   S 행정길이 (m)
C 시간당충돌횟수 (cycle/hr)   p 구동압력 (bars)
P 모터출력 (kw)   d 실린더내경 (mm)
1N=0.102kgf , 1kgf=9.81 , 1Nm=0.102kgf.m , 1kgf.m=9.81Nm